-
Нет, в IMU модель компенсации старения отсутствует.
-
Погрешность инерциальной навигации в основном обусловлена собственными недостатками инерциальных датчиков и со временем нарастает квадратично (для положения) или линейно (для ориентации). Основные причины накопления ошибок с течением времени: дрейф гироскопа и смещение нуля акселерометра; интегрирование ошибки смещения нуля акселерометра приводит к ошибке скорости, а повторное интегрирование — к дрейфу положения (например, смещение 1 мг в течение 1 часа может дать ошибку положения около 60 метров); температурная чувствительность; погрешность установки; нестрогое совмещение системы координат датчика с системой координат носителя. Распространённые методы борьбы с накоплением ошибок включают: многосенсорную комбинированную навигацию: (1) комбинация GNSS/INS — периодическая коррекция ошибок положения и скорости инерциальной навигации по сигналам спутников GPS/Beidou и др., подавляющая долговременный дрейф; (2) помощь одометра или доплеровского радара — информация о скорости от автомобильного одометра или радара позволяет ограничить дрейф скорости инерциальной навигации. Продвинутые алгоритмы фильтрации (алгоритм фильтра Калмана) в реальном времени оценивают и компенсируют ошибки датчиков (например, смещение нуля, масштабный коэффициент). Подавление температурного дрейфа с помощью встроенных датчиков температуры и алгоритмов компенсации. Снижение начальной ошибки ориентации путём статической калибровки при запуске, а также методы принудительного обнуления скорости и сброса интегральной ошибки скорости при неподвижности носителя (например, при стоянке транспортного средства).
-
Да, каждый IMU перед отгрузкой проходит температурную компенсацию. Диапазон температурной компенсации соответствует рабочему диапазону температур гироскопа и акселерометра и зависит от конкретного изделия.
-
В основном выполняется калибровка таких показателей IMU, как смещение нуля, масштабный коэффициент, ошибка несоосности и температурная компенсация. Диапазон температурной компенсации соответствует рабочему диапазону температур гироскопа и акселерометра и зависит от конкретного изделия. Для обеспечения стабильности и надёжности характеристик датчиков проводятся испытания на повторяемость смещения нуля для подтверждения стабильности характеристик изделия, а также испытания при высоких и низких температурах, вибрации и другие испытания на воздействие окружающей среды для подтверждения надёжности изделия.
-
Для установки и эксплуатации следует выбирать среду с минимальными магнитными помехами. По возможности размещайте устройство вдали от железа, никеля, магнитов, двигателей и других магнитных материалов. При наличии рядом таких магнитных сред соблюдайте дистанцию не менее 0,5 м. Для обеспечения оптимальных измерительных характеристик изделия при монтаже необходимо использовать немагнитные отвёртки и винты из цветных металлов. Строго избегайте приближения сильных магнитных материалов, таких как магниты и двигатели, ближе 10 см к компасу, так как это может привести к необратимому снижению точности измерений компаса.
-
Перед отгрузкой мы проверяем каждый акселерометр и предоставляем заказчику методику испытаний и протоколы испытаний по каждому изделию, чтобы гарантировать соответствие продукции его требованиям.