Какими методами измеряются и корректируются масштабные коэффициенты MEMS-акселерометра и MEMS-гироскопа?

Обычно мы закрепляем MEMS IMU на поворотном столе; акселерометр собирает данные статическим методом в 12 положениях. Гироскоп собирает данные, вращаясь вперёд и назад с заданными скоростями (например, 30 °/с, 60 °/с и т. д.), после чего с помощью алгоритмов оптимизации определяются смещение нуля, масштабный коэффициент и матрица ошибок несоосности акселерометра и гироскопа.